В случае, если запланировано сохранение роя, то после выполнения задач СУ роя должно, по возможности, обеспечить возвращение всего роя или его остатков на исходные позиции.
Возврат на исходные позиции во многом повторяет этап формирования роя, маршрутизации и подход к цели. Отличие заключается в том, что все действия рой должен выполнять на удалении от исходной позиции, при существенном изменении состава роя из-за возможных потерь в процессе выполнения задачи. В этих условиях, СУ роя должен самостоятельно обеспечить восстановление связей, определить состояние каждого из сохранившихся БПЛА и оставшийся запас энергии, организовать их в единую структуру для обеспечения их дальнейших совместных действий. Из оставшихся элементов роя СУ должен обеспечить интеграцию данных о местоположении, статусе и наличии ресурсов, сформировать единую картину ситуации, позволяющую сформировать маршрут возврата, если таковое предусмотрено заданием.
Алгоритмы, управляющие роем БПЛА, на этапе выхода из задания выполняют задачу сохранения роя как боевой единицы и играют решающую роль в обеспечении безопасного и надежного возврата. Эти алгоритмы обеспечивают:
- Восстановление роя: Определения оставшихся после выполнения задания БПЛА и формирование их топологии для движения по маршруту возврата.
- Планирования маршрутов: Определение оптимальных маршрутов возврата для каждого БПЛА, учитывая ограниченность оставшихся энергетических ресурсов.
- Управления движением: Координация движений БПЛА для предотвращения столкновений и обеспечения упорядоченного возврата.
- Контроля состояния: Мониторинг состояния БПЛА в режиме реального времени и принятие мер по устранению или локализации неисправностей.
- Обеспечения безопасного возврата: Безопасное возвращение БПЛА на исходные позиции без ущерба для людей и другого оборудования.
- Эффективное управление: Оптимизация использования воздушного пространства минимизация помех другим летательным средствам при минимизации времени, затрачиваемого на возврат.
- Совместимость: Взаимодействие с системами управления воздушным движением для обеспечения безопасной работы в контролируемом воздушном пространстве.
Отдельный вопрос — это системы «приема» роя беспилотников, готовых к посадке. Здесь важны не только точные алгоритмы навигации и распознавания посадочных площадок самого роя, но и скоординированная работа всех элементов приемной инфраструктуры. Необходимо обеспечить безопасное и эффективное распределение посадочных мест, учитывая приоритеты, размеры дронов и их техническое состояние.
Можно пофантазировать и представить себе платформу, усеянную множеством посадочных площадок, каждая из которых оснащена датчиками и системами автоматической идентификации. Дроны, подлетая к платформе, связываются с центральным автоматизированным постом, который анализирует их данные и направляет к свободной площадке. Система должна быть способна обрабатывать одновременно десятки или даже сотни запросов на посадку, избегая столкновений и заторов в воздушном пространстве.
После посадки необходимо обеспечить, если необходимо, реконфигурацию роя, быструю диагностику и обслуживание дронов. Автоматизированные системы, также как при запуске, должны проводить проверку основных элементов БПЛА, заменять аккумуляторы и даже выполнять мелкий ремонт. Все это должно происходить быстро и эффективно, чтобы дроны могли как можно скорее были готовы к выполнению следующей задачи.