На этом этапе  рой БПЛА выполняет свои основные задачи, ведя разведку и собирая данные, выполняя ударные действия или взаимодействуя с окружающей средой. СУ роя контролирует и обеспечивает выполнение функций: Определение обстановки и корректировка тактических алгоритмов Поиск целей и определение тактик выполнения задач Передача данных при необходимости в центр управления об обстановке и возможных вариантах выполнения задач Реализация тактических алгоритмов по выполнению задачи Противодействие средствам поражения и защиты целевого объекта Реконфигурация роя при изменении задачи или при потере части элементов роя Контроль результатов выполнения задач Алгоритмы СУ роя БПЛА в процессе поиска целей и выполнения задачи Рой в процессе выполнения может выполнять одновременно целый спектр различных задач, распределяя их между БПЛА роя: разведка и поиск целей, противодроновые операции,...

Функции СУ на этапе Ключевую роль в процессе управления автономным полетом роя БПЛА на маршруте и при подходе к цели играют надежность и быстродействие работы бортовой аппаратуры и качество алгоритмов распределенной СУ роя. Полет к целевой зоне начинается с работы СУ по построению маршрута на основе анализа выполняемой задачи, карты местности, заданной целевой точки, к которой следует двигаться, особенностями местности, заданным составом  роя, вероятными враждебными действиями, другими известными ограничениями,  известными на момент старта. При этом определяется траектория, высота и скорость каждого БПЛА на маршруте. Возможные маршруты должны строиться, с применением различных стратегий, включая генетические алгоритмы и различные методы поиска оптимальных маршрутов с использованием, например, хорошо разработанной  теории графов. СУ роя контролирует движение по маршруту,  координирует...

Подготовка и тестирование роя Где и как «парковать» рой беспилотников перед запуском, на этот счет пока что мало кто задумывается. Видимо наилучшим решением, позволяющим автоматизировать процессы подготовки роев дронов к запуску были бы стационарные или мобильные автономные взлетно-посадочные платформы для беспилотников. Так называемые дронпорты, реализующие автономные платформы для запуска роя, станции подзарядки и тестирования беспилотников. Этап подготовки роя БПЛА к запуску во многом определяет успешность выполнения задач и безопасность его функционирования в автономном режиме. Подготовка роя представляет собой сложный и многоступенчатый процесс, который включает в себя выполнение комплекса проверок и тестов на каждом БПЛА. такие операции, как: Зарядка всех аккумуляторов и проверка одноразовых элементов питания Проверка состава, характеристик и работы аппаратуры каждого...

Система управления (СУ) роя БПЛА должна на каждом этапе без участия операторов или с минимальным участием обеспечивать управление и синхронизацию действий всех членов роя, используя системы коммуникации, где каждый дрон, действует в соответствии с некоторыми правилами поведения, основанными, например, на принципах поведения стайных животных, в интересах выполнения задачи всего роя. СУ роя БПЛА представляет собой по сути распределенный аппаратно-программный комплекс, управляющий всеми дронами роя  выполняющими единую задачу. В подавляющей степени успешность и эффективность выполнения задач роя в целом определяется алгоритмами функционирования и подготовительными средствами обучения СУ БПЛА роя. Алгоритмы функционирования элементов роя БПЛА в процессе выполнения задач представляют собой сложные распределенные вычислительные модели, основанные на принципах саморегуляции и кооперации....

Для эффективного использования самоуправляемого роя  в реальных условиях необходимо, чтобы  на всех этапах его работы система управления роя и вспомогательное оборудование функционировали бы в автоматических режимах. Можно выделить несколько основных этапов: подготовка, тестирование и формирование заданий, доставка к месту запуска, включение и запуск, маршрутизация и подход к цели, выполнение задания, выход из задания и возврат на исходные позиции. Каждый этап отличается  своими особенностями, целями, тактиками и как следствие, алгоритмами управления. Рассмотрев эти особенности, можно сформировать и основные требования, которые позволили бы построить СУ роя, обеспечивающую его работу на всех этапах в автономном режиме, то есть сделать рой полностью самоуправляемым. На каждом этапе в процессе выполнения общей задачи СУ роя должна: Производить мониторинг и контроль состояния, ресурсов и...